Unsay akong buhaton kon ang usa ka robot makasugat og singularity atol sa JOG o runtime?

sa diha nga ang robot Kon makaabot o moduol sa singularity, ang planning motion nga gibase sa Cartesian coordinates dili mabaliktad sa saktong paagi ngadto sa joint motion sa matag axis, ug ang motion planning dili mahimo sa saktong paagi. Mahimong gamiton ang joint point motion o movej motion instructions.